發(fā)布時(shí)間:2020-01-01 來(lái)源:眾智博遠(yuǎn)
V90 PN EPOS新功能
在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中,經(jīng)常使用絕對(duì)值旋轉(zhuǎn)編碼器作為位置反饋,在使用時(shí)給用戶帶來(lái)了很多方便,比如在設(shè)備斷電后位置信息不丟失,不需要重新尋找參考點(diǎn)(回零)。當(dāng)前西門子V90電機(jī)配有單圈絕對(duì)值及多圈絕對(duì)值兩種類型的編碼器。 從固件版本V1.01開始,在 EPOS控制模式下可以激活“位置跟蹤” (Position Tracking)功能,對(duì)于單圈絕對(duì)值編碼器通過(guò)設(shè)置編碼器的虛擬圈數(shù)來(lái)擴(kuò)展單圈絕對(duì)值編碼器的測(cè)量范圍。為了解決單圈絕對(duì)值編碼器測(cè)量范圍的問(wèn)題,在實(shí)際應(yīng)用中可以考慮此種方案。
單圈絕對(duì)值編碼器虛擬多圈的設(shè)置步驟
(1)在V-Assistant中設(shè)置V90的控制模式為EPOS控制;
圖3-1 設(shè)置V90的控制模式為EPOS
(2)激活位置跟蹤功能并設(shè)置虛擬多圈圈數(shù);
圖3-2激活位置跟蹤功能并設(shè)置虛擬多圈圈數(shù)
提示:配置完成后單圈絕對(duì)值編碼器被擴(kuò)展為2048圈編碼器(±1024圈)
需要注意的事項(xiàng)
(1) V90 PN單圈絕對(duì)值編碼器虛擬多圈圈數(shù)大可以設(shè)置為2048圈(行程為±1024圈)。
(2)此種應(yīng)用不允許掉電后編碼器移動(dòng)行程超過(guò)半圈,否則掉電再上電后控制器中的實(shí)際值與機(jī)械軸的位置不再相同,原因如下圖所示。
圖3-4 編碼器移動(dòng)行程
在實(shí)際應(yīng)用中,無(wú)論采用單圈虛擬多圈或多圈編碼器絕對(duì)值編碼器,它的測(cè)量范圍都是有限的,都需要考慮負(fù)載的行程,必要時(shí)可以設(shè)置軸的模態(tài)長(zhǎng)度。如果未設(shè)置軸的模態(tài)長(zhǎng)度且負(fù)載不停地單方向運(yùn)行,那么一定會(huì)造成編碼器返回值溢出,此時(shí)編碼器的值又重新返回零。溢出后如果設(shè)備重新上電,所到的位置值也是不可用的,用戶應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況選擇相應(yīng)的編碼器。