S7-1500 運動控制功能支持旋轉(zhuǎn)軸、定位軸、同步軸和外部編碼器等工藝對象。并擁有軸控制面板以及全面的在線和診斷功能有助于輕松完成驅(qū)動裝置的調(diào)試和優(yōu)化工作。

S7-1500支持多種連接方式。可以使用PROFIBUS DP和PROFINET IO連接驅(qū)動裝置和編碼器，也可以使用模擬量輸出模塊（AQ）連接帶模擬設(shè)定值接口的驅(qū)動裝置并通過工藝模塊（TM）,讀出編碼器的信息。本文中所涉及的例子就是使用第二種方式。

SINAMICS V90是西門子推出的一款小型、高效便捷的伺服系統(tǒng)，可以實現(xiàn)位置控制、速度控制和扭矩控制。

使用V90的速度控制功能可以與S7-1500運動控制功能配合使用，接收S7-1500模擬量模塊發(fā)出的+-10V模擬量信號做為速度給定，并通過PTO功能反饋位置信號給S7-1500，在S7-1500PLC中實現(xiàn)閉環(huán)位置控制。

組態(tài)硬件配置

由于需要模擬量輸出信號來控制速度給定，并接收來自V90的脈沖反饋信號，所以S7-1500系統(tǒng)中至少要配置1塊模擬量輸出模塊和1塊高速計數(shù)模塊，考慮到V90給出的位置反饋信號是5V差分信號，S7-1500系統(tǒng)中也要配置能夠接收5V差分信號的高速計數(shù)模塊。還需要1塊數(shù)字量輸出模塊來為V90提供使能信號。

組態(tài)工藝對象

驅(qū)動裝置組態(tài)

首先在工藝組態(tài)中添加一個定位軸。

由于V90接收的是+-10V模擬量信號，所以模擬量輸出模塊也要設(shè)置輸出范圍為+-10V。驅(qū)動裝置類型選擇“連接模擬量驅(qū)動裝置”并在“輸出”后面選擇模擬量輸出的變量名稱。為了在PLC內(nèi)激活使能時（如激活MC_Power功能塊Enable管腳）能夠把使能信號傳遞給V90，勾選激活啟用輸出，并且選擇輸出變量名稱。

需要注意的是輸出只能選擇變量名稱而不能選擇絕對地址，所以必須提前定義好變量名稱。

只有定義好的變量名稱才能在選擇PLC變量時顯示出來

位置反饋組態(tài)

在本地模塊的TM PosInput2_1中選擇參數(shù)設(shè)定。

設(shè)置通道操作模式為運動控制的位置檢測（必須這樣設(shè)置，才能在隨后的編碼器連接中選擇高速計數(shù)模塊TM PosInput2_1及其通道號）。編碼器信號類型選擇增量編碼器（A、B、N），反向選擇暫不勾選，如果在調(diào)試時PLC給出的速度給定方向與編碼器反饋方向相反，就可以勾選反向來校正編碼器反饋方向。

建議信號評估選擇四重，這樣可以增加位置反饋信號的精度。由于V90可以提供信號N（0脈沖信號），所以參考標記0的信號選擇增量編碼器的信號N。接口標準選擇RS422、對稱

組態(tài)編碼器連接時選擇通過工藝模塊（TM）進行連接，并且在選擇工藝模塊中選擇高速計數(shù)器通道0。

編碼器類型選擇增量式旋轉(zhuǎn)式。單轉(zhuǎn)步數(shù)填寫V90每轉(zhuǎn)輸出脈沖個數(shù)的4倍（信號評估選擇了四重），這里填寫4096（4*1024）。增量實際值中的位填寫0。