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發(fā)布時(shí)間：2019-08-24 來(lái)源：眾智博遠(yuǎn)

通過(guò)模擬驅(qū)動(dòng)器或 PROFIdrive 在 PLC 和驅(qū)動(dòng)器上連接閉環(huán)軸。閉環(huán)軸也需要編碼器。

STEP 7 為“軸”工藝對(duì)象提供組態(tài)工具、調(diào)試工具和診斷工具。

列表: 用于閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制的 STEP 7 工具

工具	說(shuō)明
組態(tài)	組態(tài)“軸”工藝對(duì)象的下列屬性：要使用的模擬驅(qū)動(dòng)器接口或 PROFIdrive 的選擇以及驅(qū)動(dòng)器和編碼器接口的組態(tài) 機(jī)械的屬性和驅(qū)動(dòng)器與編碼器（機(jī)器或系統(tǒng)）的傳動(dòng)比參數(shù) 位置限制屬性、動(dòng)態(tài)屬性和歸位屬性在工藝對(duì)象的數(shù)據(jù)塊中保存組態(tài)數(shù)據(jù)。
調(diào)試	無(wú)需創(chuàng)建用戶程序即可測(cè)試軸的功能。啟動(dòng)該工具時(shí)，將顯示控制面板。控制面板上提供了下列命令：啟用和禁用軸在點(diǎn)動(dòng)模式下移動(dòng)軸以和相對(duì)方式定位軸使軸歸位確認(rèn)錯(cuò)誤信息可以為運(yùn)動(dòng)命令指定速度以及加速度/減速度。控制面板中還將顯示當(dāng)前的軸狀態(tài)。
診斷	監(jiān)視軸和驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前狀態(tài)和錯(cuò)誤信息。

工具

說(shuō)明

組態(tài)

組態(tài)“軸”工藝對(duì)象的下列屬性：

在工藝對(duì)象的數(shù)據(jù)塊中保存組態(tài)數(shù)據(jù)。

調(diào)試

無(wú)需創(chuàng)建用戶程序即可測(cè)試軸的功能。啟動(dòng)該工具時(shí)，將顯示控制面板。控制面板上提供了下列命令：

可以為運(yùn)動(dòng)命令指定速度以及加速度/減速度。控制面板中還將顯示當(dāng)前的軸狀態(tài)。

診斷

監(jiān)視軸和驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前狀態(tài)和錯(cuò)誤信息。

提示

在用戶程序中可以根據(jù)新量綱單位調(diào)整運(yùn)動(dòng)控制指令的輸入?yún)?shù)值。

為軸創(chuàng)建工藝對(duì)象之后，通過(guò)定義基本參數(shù)（模擬驅(qū)動(dòng)器或 PROFIdrive 連接和驅(qū)動(dòng)器及編碼器的組態(tài)）來(lái)組態(tài)該軸。

模擬驅(qū)動(dòng)器或 PROFIdrive 連接的樹選擇器包括編碼器、模數(shù)、位置監(jiān)視和控制回路組態(tài)菜單。

在“常規(guī)”(General) 組態(tài)對(duì)話框中，選擇下列參數(shù)：

在“驅(qū)動(dòng)器”(Drive) 組態(tài)對(duì)話框中，選擇下列參數(shù)：

在“編碼器”(Encoder) 組態(tài)對(duì)話框中，選擇下列參數(shù)：

在“常規(guī)”(General) 組態(tài)對(duì)話框中，選擇下列參數(shù)：

在“驅(qū)動(dòng)器”(Drive) 組態(tài)對(duì)話框中，選擇下列參數(shù)：

在“編碼器”(Encoder) 組態(tài)對(duì)話框中，選擇下列參數(shù)：

還可以組態(tài)閉環(huán)軸的以下屬性：

	模數(shù)：可以組態(tài)“模數(shù)”軸在循環(huán)區(qū)域中移動(dòng)負(fù)載，該區(qū)域有一個(gè)起始值/起始位置和一個(gè)給定的長(zhǎng)度。如果負(fù)載位置達(dá)到此區(qū)域的終點(diǎn)，則會(huì)自動(dòng)重新設(shè)置為起始值。在選中“啟用模數(shù)”(Enable Modulo) 復(fù)選框時(shí)，啟用“長(zhǎng)度”(Length) 和“模數(shù)起始值”(Modulo start value) 字段。
	位置限制：可以組態(tài)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)、驅(qū)動(dòng)器機(jī)械裝置和位置監(jiān)視（硬限位開關(guān)和軟限位開關(guān)）的屬性。
	動(dòng)態(tài)：可以組態(tài)急停命令的運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)和行為。

歸位：還可以組態(tài)歸位行為（被動(dòng)和主動(dòng)）。

		“位置監(jiān)視”：可以為定位窗口組態(tài)容差時(shí)間以及停留時(shí)間。系統(tǒng)將以下三個(gè)參數(shù)直接與軸 TO-DB 相連：定位窗口容差時(shí)間在定位窗口停留的時(shí)間
		“跟隨誤差”：可以組態(tài)在特定速度范圍內(nèi)允許的距離誤差。可選中“啟用跟隨誤差監(jiān)控”復(fù)選框來(lái)跟隨誤差。用戶可以組態(tài)下列參數(shù)：大跟隨誤差跟隨誤差啟動(dòng)動(dòng)態(tài)調(diào)整大速度
		“停止信號(hào)”：用戶可以組態(tài)下列參數(shù)：在停止窗口停留的時(shí)間停止窗口。
		“控制回路”：可以組態(tài)被稱為“預(yù)控制（Kv 因子）”的速度增益。
使用“調(diào)試”(Commissioning) 控制面板獨(dú)立于用戶程序?qū)δ苓M(jìn)行測(cè)試。
	單擊“啟動(dòng)”(Startup) 圖標(biāo)對(duì)軸進(jìn)行調(diào)試。